Bagaimana Membina Lengan Robotik

kemas kini: //www.youtube.com/watch?v=BILiuqRmLRI

mahu membina pengawal pergi ke sini

video itu:

//www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE

//www.youtube.com/watch?v=jozshuI246o&feature=youtu.be

//www.youtube.com/watch?v=onQIzR5C8qk

//youtu.be/2mlR9QT1glo

//www.youtube.com/watch?v=NkxTk2-RJ8A

//youtu.be/FBZaummBF0s

membuat anda:

//youtu.be/xH1IZFku0w0

Hai semua,

sebentar tadi saya menonton program mengenai kilang kereta, dan mereka menggunakan arm robot untuk meletakkan thogetter kereta.

itulah masanya saya mendapat idea bulduig saya membantu tangan.

jadi pada masa yang lalu saya mula membina lengan ini.

dan kini ia selesai.

dan saya conna menunjukkan kepada anda bagaimana anda boleh membina satu, atau mendapatkan idea anda.

untuk memandang sekelar saya sementara menanam awak sudah membina dari;

untuk menggerakkan lengan robot yang digunakan 6 servo

badan te terbina dari 2mm lexan.

statif itu adalah dari bola disko lama (bahagiannya adalah motor dipasang di)

dan saya menggunakan sensor jarak, dan 10mm yang diketuai.

otak kini arduino, dan papan litar kuasa.

kuasa yang datang dari bekalan kuasa komputer.

dalam pengajaran ini saya menyemai anda bagaimana untuk membina lengan robot, dan bagaimana menggunakan bekalan kuasa

Saya gelung anda menikmatinya, dan jika anda sukai, sila undi peraduan

Siapa yang tidak lengan lengan di meja mereka apa yang boleh membantu anda memecahkan semua yang anda mahu.

jika anda bertanya kepada saya, ini merupakan permulaan yang nyata untuk makmal anda.

dan ia kos kurang daripada $ 100 dolar :)

kemas kini dalam langkah 4, kini cahaya berada dalam gelap :)

Langkah 1: Mendapatkan Bahagian

oke mari mulai membina perkara ini.
sebelum kita boleh mula kita perlu mendapatkan beberapa bahagian dan rancangan.
apa yang anda perlukan;


-6 servo (saya gunakan 2x mg946, 2x mg995, 2xf utuba s3003 (mg995 / mg946 lebih baik maka futuba s3003, tetapi mereka jauh lebih murah)) kira-kira 10 dolar sekeping
- 2mm (dan sekeping 4mm) jika anda tidak mempunyai apa-apa, kira-kira 5 dolar untuk sekeping yang bagus
-menyambung sensor (hc-sr04) kira-kira 5 dolar
-10mm dipimpin (sebarang warna yang anda suka) 0, 50 dolar
-statif (anda memerlukan kotak atau sesuatu seperti itu untuk meletakkan tangan anda) disimpan;)
-claw (anda boleh membeli satu di internet) kira-kira 15 dolar

otak:

-arduino uno (saya bekerja pada comtroller saya sendiri, tetapi arduino berfungsi dengan baik) sekitar 15 dolar
papan litar kuasa (anda perlu membuat ini, saya datang pada ini kemudian, tetapi ia tidak spacial) percuma, anda menjadikannya diri anda :)
-power supply (i used one from pc lama) percuma !!
-pc untuk memprogramkan lengan (apabila anda menggunakan arduino anda boleh menggunakan alat pemaju arduino. whitch anda boleh mengunduh dari sana laman www.arduino.cc) percuma (jika sudah ada)

anda perlu beberapa wayar dan alat asas
seperti solder besi dan solder. Sekiranya anda mempunyai mereka atau meminjamkan mereka, mereka akan bebas

sekarang kita mendapat bahagian yang kita boleh mulakan.

Langkah 2: Membina Tubuh

Oke membolehkan membina badan, sebelum kita mula saya perlu mengatakan bahawa saya tidak mempunyai lukisan itu. Saya hanya melakukannya dari kepala saya. Ia asas mudah sederhana
Anda mempunyai dua baris lexan untuk melancarkan servo pada bahagian lexan yang panjang. Dan dua baris untuk meletakkan servo dalam barisan itu dua lubang di dalamnya. dan sekeping U dibengkokkan pada akhirnya. Tangan untuk lengan i jusy dibeli dari internet. Saya dipasang hampir semua skru putih. Becaus apabila anda melakukan sesuatu yang salah, anda boleh mengubahnya dengan sangat mudah
nombor di belakang bahagian, bolehkah anda mencari dalam gambar.
Lengt jika bahagian pertama (1) adalah kira-kira 19 cm
Dan bahagian kedua (2) adalah kira-kira 17, 5 cm
Lengan bahagian depan (3) ialah 5, 5 cm
Untuk selebihnya, ia hanya kelihatan seperti apa yang ditakdirkan untuk robot anda, tidak berapa besar atau kecil yang anda mahukan. untuk selebihnya ia tidak semestinya berapa saiz yang anda gunakan.

Sekarang anda mungkin mempunyai idea untuk membina lengan robotik anda.
Lengan perlu berputar 180 derajat total. Jadi kita perlu iklan servo di bawah robot. Buat lubang di dalam kotak dan masukkan servo di sana. Dan kelukan lengan ke servo. Saya memasang cincin (4) menaikkan servo supaya tidak ada jarak antara kotak dan lengan. Anda boleh melakukan ini jika anda memerlukannya.

Untuk meletakkan sensor jarak saya menggunakan sepasang lexan 2mm dan mengacaukannya ke tangan robot. Saya juga meletakkan 10 mm yang diketuai di bawah tangan

Anda semestinya memerlukan musim semi untuk membantu servos untuk pergerakan yang lebih baik.

Sukar untuk menerangkan cara membina ini, kerana ia adalah berbeza untuk semua orang. Ia hanya bertentangan dengan barangan yang anda ada / beli. Sebagai contoh jika anda mempunyai servos yang lebih besar anda memerlukan bahagian lexan yang lain.
Dan anda perlu menentukib robot anda supaya ia lurus. Dan sedikit bahagian lain itu berbeza (jadi ia tidak gemetar dan mempunyai pergerakan yang bagus).
Sekiranya ia berjabat, anda boleh mengiklankan berat badan kepada lengan. Ini sememangnya menyelesaikan masalah

Apabila anda membina satu badan anda, anda perlu membuat wayar motor servo lebih lama. Cubalah beberapa wayar (saya menggunakan kabel internet whit'si cut open) dan solder 3 pin header untuk itu. Sesetengah heatsinking di atasnya dan melekatkannya pada konektor. dan buat penyambung wanita lain di sisi lain. untuk menyambungkannya ke papan bekalan kuasa.

Sekarang kita mempunyai tubuh kita boleh bergerak ke otak :)

Langkah 3: Menggunakan Claw Robotic

untuk memasang cakar robot, anda perlukan;
servo (boleh menjadi futuba s3003 (atau servo lain) mg995 atau mg946 wil bekerja yang terbaik))
dan anda memerlukan beberapa skru

jadi apa yang anda lakukan.
anda mengambil servo braket dan potong sehingga ia sesuai dengan cakar robotik.
daripada anda perlu menggunakan dua skru smal untuk meletakkannya di tempat.

seterusnya anda mengambil servo dan memutarnya ke arah kiri
kini anda perlu menutup cakar.

kini anda dapat meletakkan servo di tempat dengan 4 tebal, pastikan servo adalah al cara dipintal ke kiri
dan cengkerek itu ditutup ketika memasang servo masuk.
atau cakar tidak akan dibuka sama sekali.

kini anda boleh memasangkan servo ke arduino atau tester servo
jika anda melakukannya al betul anda kini berjaya cawangan robot operasi


pastikan bahawa tebal pada bahagian yang bergerak tidak diketatkan
atau ia tidak akan berfungsi dengan baik.

Langkah 4: Perkakasan Perkakasan

saya membuat kemas kini lite ke lengan robot.
Saya masukkan beberapa lampu yang menyala di dalam gelap.
Saya menggunakan litar mudah yang sangat mudah dibuat.

//www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE

satu-satunya perkara yang perlu anda lakukan, ialah mencari tempat untuk meletakkan anda di dalamnya.

litar;
jika anda lebih suka anda boleh menukar resistor R1 dengan potenionmeter 100k ohm.
jadi ia akan menyala dengan lebih kurang cahaya.
dan untuk R2 saya menggunakan perintang 118 ohm yang berfungsi dengan baik dengan menggunakan 7 led

jika anda merasakan kesan kontra anda hanya menukar R1 dengan LDR dan ia menyala dengan cahaya
dan sut turun dalam kegelapan.


jadi bahagian-bahagian;
-R1 100k ohm ressistor
-R2 118ohm ressistor
-bc547 transistor
-LDR
-7 membawa 5mm (boleh apa-apa warna)
-on / mati suis

Langkah 5: Otak

Untuk otak saya menggunakan arduino. Sehingga saya menamatkan pengawal saya.

Saya menggunakan konektor dari modul pc untuk menyambungkan papan pukulan sedikit kuasa bekalan
Sekiranya anda menyambung merah dan kosong ke multiemeter
Anda akan melihat 5v (untuk servos dan sensor jarak)
Dan sedikit kuning dan hitam yang anda dapatkan 12v (untuk arduino)
Apa yang saya buat adalah mudah mudah
Saya membuat 5 penyambung servo, solder yang positif di parallen hingga 5v dan negatif ke tanah
Saya melakukan pemantauan yang sama dengan sensor ds

Kemudian saya menyolder beberapa pinheaders dan menghubungkan pin signal dari servos kepada mereka pinheaders dan pin 2 middel dari sensor mereka juga.
Sekarang kita boleh menyambungkannya dengan arduino dengan menggunakan beberapa jumper
ia tidak penting pin anda menyambungkannya ke arduino. Selagi anda mengatakan dalam program anda bahawa anda menyambungkannya ke pin itu.

Pada papan utama saya juga iklan yang membawa kepada menunjukkan kuasa sedang dihidupkan. Hanya tambah 100 ohm ressistor ke 5v, dan yang lain dan yang menuju ke tanah. Dan yang anda lakukan. :)

10mm yang diketuai pada robot itu hanya dihubungkan dengan arduino, ressistor 100 ohm dari pin 13 ke pin positif dari yang dipimpin dan negatif pergi ke tanah.
anda boleh menghidupkan dan mematikan program anda.

Saya menggunakan 5 penyambung servo untuk 6 servo, kerana 2 servo di botol menggunakan isyarat yang sama. anda perlu menyolder wayar tersebut ke arah getter, dan pasangkannya ke papan kuasa

kita memerlukan kuasa sekarang, jangan gunakan adaptor untuk ini, ia tidak boleh mengendalikan kuasa apa yang diperlukan oleh lengan.
menggunakan bekalan kuasa pc, hanya sambungkan wayar hijau sedikit wayar hitam. dan powerupply run's dan memberi kuasa anda.
jika anda tidak menyambung wayar ini apa-apa, anda perlu mengikat wayar ini bersama-sama.

pin isyarat dari motor servo, anda boleh pasang ke saluran pwm pada arduino anda. yang merupakan pin kecil sebelum ini ~
sensor jarak boleh anda pasang ke pin 6 dan 7. dan menuju ke 13 dan tanah. yang merupakan pin yang perlu anda gunakan.
itu tidak mengapa anda menyambung servo's selagi symbol ini ~ bermaksud nombor pin.

Sekarang anda boleh program arduino
Pastikan anda mematikan kuasa sebelum memasang kabel usb.
Dan keluarkan usb apabila anda mahu menguji kod anda pada lengan robot anda.
lain pula aruido mendapat 5v dari usb dan 12 dari bekalan kuasa
dan kuasa usb masuk ke powerupply dan poweruppply sementara sut ke bawah (untuk ressons keselamatan).

Penyambung telefon yang anda dapat lihat pada gambar hanyalah penyambung untuk sensor jarak. Tetapi anda boleh menggunakan mana-mana penyambung yang anda suka.

seperti yang anda dapat lihat di scematic, saya iklan Potentiometer untuk mengawal servo. satu-satunya nipis yang perlu anda lakukan ialah mengulangi isyarat 5 ini untuk 6 servo. periuk tidak nessersery tetapi kod tidak akan berfungsi jika anda tidak ad Potentiometer itu.
yang lain 5 Potentiometer boleh anda pasang ke anolog pin 0, 1, 2, 3 dan 4

Langkah 6: Program dan Penggunaan

Anda boleh menulis kod c ++
Misalnya anda boleh katakan

myservo.writeMicroseconds (antara 0 dan 3000)

Dengan cara ini anda boleh membuat pergerakan yang bagus.
saya akan menaikkan video untuk maklumat lanjut tidak lama lagi.
Dan jika anda lebih baik anda boleh menggunakan sensor jarak dan biarkan dia bertindak balas terhadapnya (lihat langkah seterusnya).


Saya menggunakan 5 Potentiometer untuk mengawal lengan (jika anda mahu anda boleh menggunakan 1 potentionmeter dan dua joystick, jika anda memilikinya). scematic yang boleh anda temukan dalam stap previos. kod yang boleh anda temukan di sini.
hanya masukkan semuanya dan bersenang-senang.

Inilah beberapa video dari lengan im bekerja
Saya harap awak sukakannya. Dan mempunyai idea tentang membuat anda sendiri.

video itu:
//www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE

//www.youtube.com/watch?v=jozshuI246o&feature=youtu.be

//www.youtube.com/watch?v=onQIzR5C8qk

//www.youtube.com/watch?v=NkxTk2-RJ8A

//youtu.be/2mlR9QT1glo

//youtu.be/FBZaummBF0s

membuat anda:
//youtu.be/xH1IZFku0w0

Maaf jika englisch saya tidak baik, tetapi saya melakukan yang terbaik.

Di dalam video, anda melihat lengan robot bagaimana sekarang. Saya terpaksa menukar desing saya beberapa kali dan menggantikan bahagian. Dan servo beceaus servos yang saya gunakan dalam Permulaan, adalah untuk lemah anda perlu menggunakan mg995 atau mg946, hanya servo untuk tangan dan berputar lengan, boleh servo murah (futuba s3003), tetapi mg995 atau mg946 akan dengan lebih baik

kod itu.


// Mengawal kedudukan servo menggunakan potensiometer (perintang berubah)
// dimodifikasi oleh Attila Tullner
/ // 10k ohm potentiometer

#include


int led = 13;
Servo myservo1;
Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;
Servo myservo5;

int potpin = 0; / // pin analog yang digunakan untuk menyambung potensiometer
int potpin1 = 1;
int potpin2 = 2;
int potpin3 = 3;
int potpin4 = 4;
int val; // berubah untuk membaca nilai dari pin analog

batal persediaan ()
{
myservo1.attach (3);
myservo2.attach (5);
myservo3.attach (9);
myservo4.attach (10);
myservo5.attach (11);
pinMode (dipimpin, OUTPUT);
}

kekosongan gelung ()
{// servo 1 analog pin 0
val = analogRead (potpin); // membaca nilai potensiometer (nilai antara 0 dan 1023)
val = map (val, 0, 1023, 0, 179); / skala itu untuk menggunakannya dengan servo (nilai antara 0 dan 180)
myservo1.write (val); / / Menetapkan kedudukan servo mengikut nilai berskala
kelewatan (15); / // menunggu servo sampai ke sana

val = analogRead (potpin1); / servo 2 analog pin 1
val = map (val, 0, 1023, 0, 179);
myservo2.write (val);
kelewatan (15);

val = analogRead (potpin2); / servo 3 analog pin 2
val = map (val, 0, 1023, 0, 179);
myservo3.write (val);
kelewatan (15);

val = analogRead (potpin3); / servo 4 analog pin 3
val = map (val, 0, 1023, 0, 179);
myservo4.write (val);
kelewatan (15);

val = analogRead (potpin4); // servo 5 pin analog 4
val = map (val, 0, 1023, 0, 179);
myservo5.write (val);
kelewatan (15);
}

Lampiran

  • Knob_5_servos.ino Muat turun

Langkah 7: Pengaturcaraan Dengan Sensor Jarak

ini sememangnya perkara paling besar dari lengan robot
ia mempunyai sensor jarak, dan ia boleh bertindak balas terhadapnya
Saya akan menanam anda bagaimana anda dapat program yang anda sendiri.

ia ditulis dalam c ++
Perkara pertama yang anda lihat adalah ini

#define trigPin 7 // toevoegen aan code
#define echoPin 6
#define memimpin 13
#include

kini kami termasuk servo, yang diketuai, dan sensor jarak ke kod. anda tidak perlu mengubah apa-apa di sini.

selepas itu anda melihat ini;

Servo myservo1; // naam geven
Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;
Servo myservo5;

kini kami telah memberikan 5 isyarat (6 servo) nama (boleh apa saja yang anda suka)

seterusnya;

void setup () {
Serial.begin (9600);
pinMode (trigPin, OUTPUT); // aanstluiting op arduino
pinMode (echoPin, INPUT);
pinMode (dipimpin, OUTPUT);
myservo1.attach (3);
myservo2.attach (5);
myservo3.attach (9);
myservo4.attach (10);
myservo5.attach (11);

}
sekarang kami memberitahu arduino yang pin servo dan sensor jarak terhubung, sekali lagi anda tidak perlu menyentuh ini

seterusnya;

void position1 () {// positie 1

digitalWrite (diketuai, TINGGI); // diterajui terus
myservo2.writeMicroseconds (1300);
myservo3.writeMicroseconds (1300);
myservo4.writeMicroseconds (800);
myservo5.writeMicroseconds (1000);
}
ini adalah sesuatu yang anda boleh ubah, saya membuat kedudukan dan memanggil kedudukan ini1. sekarang saya boleh menggunakan kedudukan ini kemudian di dalam kod saya.
jika anda mahu pergerakan yang lain, tukar nombor di antara () ke sesuatu antara 0 dan 3000.

selepas;
void position2 () {// positie 2

digitalWrite (led, LOW); / // dipimpin keluar
myservo2.writeMicroseconds (1200);
myservo3.writeMicroseconds (1300);
myservo4.writeMicroseconds (1400);
myservo5.writeMicroseconds (2200);
}
ini adalah sama seperti sebelum ini sahaja kedudukan saya2, kini anda boleh mengubahsuai kedudukan itu dan menambah lagi jika anda mahu.

maka anda lihat ini;

kekosongan gelung () {
tempoh yang panjang, jarak;
digitalWrite (trigPin, LOW);
delayMicroseconds (2);
digitalWrite (trigPin, TINGGI);
delayMicroseconds (10);
digitalWrite (trigPin, LOW);
tempoh = pulseIn (echoPin, HIGH);
jarak = (tempoh / 2) / 29.1;

kini kod sebenar mula berfungsi, jangan sentuh bahagian ini ini hanyalah sesuatu untuk menetapkan penderia jarak jauh.

dan kemudian;

jika (jarak <= 30) {// lakukan positie 1
kedudukan1 ();
}
lain {
position2 (); // do positie 2
}

jika (jarak <10) {
myservo5.writeMicroseconds (2200); // buka klauw
}
lain {

myservo5.writeMicroseconds (1000); // sluit klauw
}
-------------------------------------------------- -----------------------------------
kini anda boleh menambah pergerakan ke jarak jauh. anda melakukannya dengan cara ini.
jika (jarak <= 30) {// anda kini berkata, jika jarak kurang atau 30 cm. dia pergi ke kedudukan1
kedudukan1 (); / // bongkah lengan melakukan semua yang anda letakkan di antara brakeds {}
}

lain {// jika jarak lebih besar daripada 30 cm ia kedudukan2
kedudukan () 2 / / kini semua yang anda letakkan antara tose brakeds {}
}

sekarang anda boleh mengiklankan setiap jarak yang anda suka, dan biarkan dia melakukan apa sahaja yang anda suka.


bahagian sekurang-kurangnya kod.

jika (jarak> 30 || jarak <= 0) {
Serial.println ("Daripada lingkungan"); // buiten berijk, als het groter dan 30 kleiner dan 0 adalah

}
lain {
Serial.print (jarak);
Serial.println ("cm"); // jarak dalam cm


}
kelewatan (500); // wacht 0.5 seconde
}

anda tidak perlu menukar apa-apa di sini, satu-satunya perkara yang boleh anda ubah "cm" menjadi "inci" tetapi saya belum mencuba itu lagi. jadi saya tidak sekarang atau yang akan bekerja hebat.


saya berharap anda sekarang faham bagaimana anda dapat membuat satu gerakan anda ke jauh.

berseronok dengan anda lengan robot

Lampiran

  • dis servo robotarm.txt Muat turun

Langkah 8: Masa Depan

saya bekerja pada lebih banyak kod untuk mendapatkan lengan robot yang lebih baik, apabila saya mempunyai kod code'si yang baru.
perisian boleh melakukan perkara yang besar, anda boleh membiarkannya melakukan apa sahaja yang anda suka
boleh menjadi sangat berguna. tetapi ia adalah untuk anda untuk membuktikan apa yang perlu dilakukan.
saya kini sudah semua dipasang di dalam kotak, jadi tiada lagi kehilangan wayar.
anda boleh mengawal lengan sekarang dengan menggunakan beberapa potionenmeters atau dengan sensor kekurangan

dan jika anda tidak sekarang lengan ini bagus.
fikir semula.

program dia supaya dapat memberi anda ubat, atau membuat kopi anda
yang tidak sedar bahawa, jadi mula membina hari ini.
dan dapatkan pekerjanya yang murah;)

Langkah 9: Undi dan Cari

Jika anda suka mengajar ini.
Sila undi untuk membuat makmal anda, dan merebut peraduan perkakasan.
dan ikuti saya

Jika anda mempunyai sebarang komen sila tinggalkan mereka

saya berharap anda kini mempunyai idea yang baik tentang membina lengan robot anda sendiri.

terima kasih kerana membaca (atau hanya menonton gambar)

Artikel Berkaitan